一.Ubuntu/win 双系统的安装：
1.ubuntu16.04镜像下载
ubuntu16.04下载地址：
中科大源
http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
阿里云开源镜像站
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/
兰州大学开源镜像站
http://mirror.lzu.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
北京理工大学开源
http://mirror.bit.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
浙江大学
http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
2.给ubuntu分空间
在安装双系统前，你需要给ubuntu分出来大概100G【80个G也行，最少50个吧。。。。】的空间以便安装不会破坏你的windows的文件
右键win，打开你的磁盘管理，从你的除了系统盘之外的盘里分出100G的空间【右键你想划出空间的盘，点击压缩卷，输入压缩空间量102400】，之后不用给卷名。
3.Ubuntu16.04启动盘的写入
下载SD Card Formatter【格式化u盘的工具】，下载好后打开，
选择好u盘，
Quick format【快速格式化】
Volume label【输入硬盘卷标，让你给你的硬盘起个名称，也可以不起名直接格式化】，
Format就行啦
【注意：格式化前备份好u盘资料】
下载win32diskimager【把镜像写入u盘的工具】
选择你的ubuntu16.04镜像软件，然后选择你读写的u盘，写入就行啦
至此，u盘已经做好成为ubuntu16.04启动盘
4.ubuntu16.04的安装
插入u盘，重启电脑，疯狂按F12进入你的bios【大多数电脑是F12，个别是其他，看好电脑的类别操作】
然后在bios里往右看到最后一个选项分区，选择你的u盘【这一步是读入你的启动盘】
接着会有一个选择界面，选择第二个选项，install。。。，就能进入安装的界面啦，根据你的喜好设置语言时区之类的，之后会有一个安装Ubuntu时下载更新，不要选，会自动把你的ubuntu升级到18.04，18.04新版本不适配ros，，，下面那个图形或无线文件之类的什么的可以选，然后就到分区了
选择其他选项【要是安装过Ubuntu的话可以选择第一个重装】
你会在接下来的窗口中看到你的所有磁盘分区，找到你为你的ubuntu划分的空间，大概102400左右的就是啦，然后选择那个空间，点击的“+”创建4个主要的基础分区
Swap（相当于电脑内存）：逻辑分区、大小设置为电脑内存大小，2G，4G；
/boot（引导分区）：主分区：大小设置为200M；
/home（用户存储数据用）：逻辑分区，要尽可能大，100G空间可以设置为85G，留10G给主分区即可。
/.（主分区）：主分区，用于存放系统，相当于C盘，10G即可。
接着就继续安装就开始安装啦
二.ros环境的配置
1.换源【东大的源。。。】
安装好Ubuntu16.04后，首先需要给你的Ubuntu换源，因为国外源下载起来很慢，而且不稳定，所以需要更换国内的源
进入/etc/apt/这个文件夹
cd/etc/apt
在修改前先对 sources.list文件进行备份
sudo cpsources.list sources.list.bak
修改sources.list文件
sudo nanosources.list
修改源码【源码在附件里，把原来的删了，这份复制粘贴进去】：
然后ctrl+o【write out】保存，回车，然后ctrl+x【退出编辑】
更新源【每次换源之后都要更新一哈】
sudoapt-get update
更新软件
sudo apt-getupgrade
2.ros-kinetic的安装
方法二：源码安装
1.更新源
sudo sh-c '. /etc/lsb-release && echo "debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAMEmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.增加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key0xB01FA116
3.更新
sudo apt-get update
4. 安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3Dsimulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.解决依赖
sudo rosdep init rosdepupdate
6.环境设置
echo"source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
7. 安装rosinstall,便利的工具
sudo apt-get install python-rosinstall
至此，ros环境搭配成功
如无特殊说明，解压密码均为：aisoa.cn
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